中国国际医疗器械设计与制造技术展览会(Medtec China)2021

Dedicated to design & manufacturing for medical device

December 7-9 2022 | Suzhou lnternational Expo Centre B1-E1

国内在研的血管介入手术机器人企业或产品|血管介入系列03

2022-03-02

我国在研的介入手术机器人
血管介入领域近一年备受关注。主要是三个原因:
1. 心血管医疗器械本就是个大市场;
2. 集采下,血管介入机器人可能存在的商业模式;
3. 骨科、腔镜已有巨头,血管介入似乎机会不少。

目前MedRobot在持续跟踪的、国内做血管介入手术机器人的企业有爱博医疗、奥朋医疗、柳叶刀、梅奥心磁、润迈德、微创机器人、唯迈医疗等(按拼音首字母排序)。

本篇从笔者的观察视角写两家代表,由于网上公开的资料很少,再者多个机器人仍在研发阶段,所以以下只代表个人意见,仅供参考。

我国学术界的手术机器人探索,最早就是从立体定位手术、血管介入和类达芬奇通用微创手术这三个方向开展的。最早的关于血管介入方面研究可以追溯到2010年前。

如今产业化也集中在以上三个领域。总体来说,即使介入机器人在整体上很难有大幅度的技术创新,我国团队在“做加法”上别具一格,有一些很好的想法,甚至代表了目前世界领先的水平。

鲁班机器人
北理工和天坛医院合作的鲁班机器人在2020年初完成了据称世界上首例神经造影机器人辅助手术(当然Corpath也在附近时间完成了神经介入的首例)。直接进入介入手术机器人的新应用领域不得不说是有魄力的。鲁班机器人可以同时操作一对第三方造影导管和导丝,两者都是夹爪递送的方式,所以需要较长的轨道和较大的体积。有时造影导管可能长达一米以上,所以鲁班的最终尺寸和形式可能仍不确定。造影是通过造影导管,在目标血管区域注射造影剂显示血管的轮廓,是介入手术中很重要的成像部分,但是也只是一部分。相信未来的鲁班机器人会加入治疗器械放置模块来完成治疗的闭环,并且目前该系统也很容易拓展到冠脉等其它领域。



奥朋医疗ALLVAS机器人
奥朋医疗的ALLVAS机器人起源于上海交大,是一个非常具有野心和独创性的机器人系统,它跟大多数血管介入机器人样子区别很大,反而更像是达芬奇和Mornach系统。它由多个机械手组成,设计思路有点像多个医生人手去握持介入手术器械。虽然其它介入机器人使用了滚轮或夹爪等来代替人手,但是它们能够操作的器械尺寸,形状被锁死。早期在论文里的ALLVAS据说可以操作绝大多数介入手术器械,除了常见的导管导丝,还有复杂的支架放置系统等等(包括一些旋钮和按键)。这样完整遥控一台介入手术,从导管导丝放置到器械植入变得可能。并且这些手可以模块化组合,不仅仅从单路,双路运送手术器械,甚至可以无限扩展,大大提升了可应用的介入手术难度。

但是同样,这样复杂系统的实现有着更多的工程难题。包括手的设计如何兼容不同品牌型号的器械,系统灵活的控制,机械手之间彼此的干预,器械脱手,弯折等等……总之笔者很佩服奥朋医疗的魄力,它有可能实现介入手术机器人的理想目标,完全遥控完成一整台介入手术,并且成为跟达芬奇般通用化的平台。


来源:MedRobot